于是在1966年开始发展一种更传统的高空、隐形、无人机，这就是泰莱达因-瑞安AQM-91A罗盘箭。泰莱达因-瑞安AQM-91A罗盘箭的发展开始于1966年，设计是基于他们原来的模型154萤火虫无人机，新的设计是第一种二代无人机。虽然在外观上很传统，罗盘箭在设计上集中了一些新的和先进的隐形能力。通过垂尾内倾、机身底部被设计为平面使得雷达散射截面积得以减少。发动机被安装在机身的上面，以减少红外特征，发动机进气道、主翼前缘和载具上的其它部分涂有雷达吸波材料。罗盘箭有34英尺长，翼展48英尺，重量超过5000磅。动力系统采用一台通用电气J-97-GE-100型涡轮风扇发动机，在设计上是进行亚音速巡航。
原劳拉西部实验室和边境系统公司开发了W570飞翼方案，以竞争第三层无人机项目。洛克希德马丁公司的臭鼬工厂作为雷声公司的子承包商加入了竞争，由于本身不能作为一个主承包商参与竞争，因为其团队的另一个成员波音公司已经被选择为生产暗星无人机(也参与第三层无人机竞争)的单一供应商
劳拉公司负责W570项目的总体方案管理和传感器集成管理。采用一种有着26000磅重量的飞翼布局，以执行导弹防御任务，项目编号W570A(一种略小的型号，可以用来执行情报、监视和侦察/ISR以及民用通信中继任务被称为箭)。
根据报道，在发展阶段该项目耗资1000万美元。在第二层+项目的第1阶段，曾研究过W570的一种缩比例型号，名为影子的飞翼无人机，大约有3500磅重(大约在1996年完成制造，并作为一种高空长航时飞行测试平台和高空无人机训练机)。
暗星无人机是为了美国国防部高级研究计划局(DARPA)的第三层-项目要求而开发的一种低可观测性高空长航时(LO-HAE)无人机。第三层-项目本身是一种降低规格的第三层无人机型号，第三层无人机本身是一种更大更复杂的载具。第三层无人机之所以被放弃是因为太高的技术和成本风险。1994年6月，第三层-无人机的ACTD(先进概念技术演示)合同被授予了洛克希德.马丁公司。一个主要的子承包商(有合同50%的份额)是波音公司。该机的首飞原计划于1995年10月进行，但是由于软件问题，推迟到了1996年3月。1996年3月29日，暗星在爱德华兹空军基地成功进行了首飞，可是，由于原型机在1996年4月的第二次试飞过程中坠毁(原因主要是控制系统故障，使得该机大幅上升失速)，造成了项目再次停止。在1997年1月，暗星无人机被授予了正式序列号RQ-3A，在1998年6月29日，第二架RQ-3A恢复了飞行测试
RQ-3暗星采用一种低可观测的飞翼布局，主翼略微前掠(前掠幅度非常之小)，机身成飞碟形状。其动力系统是一具威廉姆斯F129(型号FJ44-1A)型涡轮风扇发动机，能够在19800米的高度上巡航12个小时。为了计划中的全自动任务，暗星装备了一种GPS/INS导航系统，可在飞行中重新规划任务(其自主执行任务，是采用预编程的方式规划飞往指定目标区域，并自动通过传感器近实时传回情报给地面站或者卫星。如果在地面站控制范围内，暗星可以通过在空中重新编程来执行新的任务，如果超出地面站的控制范围，则可以通过卫星链路来执行这种操作。)。加拿大华人网 http://www.sinoca.com/
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